改裝伺服電機是最常見且最廉價的，獲取機器人裏用的數字控製變速器的方法，這樣就得到一個連續轉動的伺服電機。這個改動，部分是機械的，部分是電氣的。電氣的改動部分是將電位器改成兩個同阻值的固定電阻，機械的改動部分是將阻止電機全方位轉動的限位裝置去掉。
首先拆開伺服電機。HTX500伺服電機殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類似的薄片將其撬開。從頂上將齒輪拉開，然後從底下小心地將伺服電機的控製電路板拉出來。
裏麵的機械限位有兩個，用尖嘴鉗彎折可以將轉動軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將頂殼上的塑料限位去除。用兩個加起來5kΩ左右的固定電阻來替代5kΩ的電位器，兩個2.2kΩ的電阻就行。
將電位器上的三根線解焊下來，伺服電機維修提示再將兩個電阻焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個新組件包好，然後將這些電路都塞回到伺服電機殼子裏，再把殼子裝好。
用兩個連續轉動伺服電機我們就能完成一個畫圖機器人。采用兩個伺服電機、一個9V電池、一個小麵包板、一塊Adafruit Boarduino控製板、一個Sharpie記號筆還有幾個塑料轉盤。這個電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。
想加強引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機的設定和前麵一樣，代碼裏要用上剛才實驗得到的電機起點位置的變量。代碼的邏輯讓一個電機朝某個方向移動一段時間，然後換到另一個電機。
如果兩個電阻阻值精確相等的話，送到伺服電機是90°角的時候電機能停下來。你的電機可能會有一點偏差，可以試試用先前的程序做實驗看看哪個角度能將電機停住。記住這個值，因為每個伺服電機都不一樣。 |
